各位朋友們大家好，前幾天，接到這樣的一個項目，有一臺縫紉機，需要主軸電機一直轉，每轉一圈電機從最高的位置扎下，扎到布上面，然后上升到最高，一臺步進電機拉動布條往前走一小格，（在針插下去時要動作完成）不斷循環這兩個過程，走出如下圖所示的縫線。
這個案例的難點在于速度的調節，主軸電機的速度非常快（現場是3000轉/分鐘），需要縫紉針插下之前，布條移動完畢，不能在針插下時拉動布條。（這個動作其實做了簡化的，實際項目有4個步進電機，更加復雜）
 

一、方案A

使用相對定位指令，通過編下面的碼器記錄主軸電機的角度，大于對應角度時，觸發對應相對定位，定位的速度要非常快。

通過調試，讓縫紉機轉到最高位時，編碼器會感應到X2,此時高速計數器會清空；此時，可以觀察到，主軸轉動到針剛離開布面時，C251內部的值是70，我們寫程序就可以用這個信號，觸發定位的控制程序，D0由其他程序指令移動的位移量，程序如下圖：

 
問題點：這種做法有一個弊病，步進電機動作過快會產生慣性，導致拉出的長度不均勻。

所以這種案例最好使用同步的功能，就是主軸電機每轉動一定角度，拉布的電機安裝一定比例，走一定的角度。
使用同步功能，一般的控制器是不具備這樣的功能。拿三菱的控制器來說，要使用5U或者Q系列的控制器，購買對應的運動控制卡；這樣的成本太高了，對于縫紉機這樣一臺小型的設備來說，成本劃不來。

二、方案B

可以購買國產的工控板，工控板性價比高，在國內小型設備應用非常多；而且隨著自動化行業的飛速發展，很多工控板的性能全部超越原裝的三菱品牌的（只不過在穩定性方向暫時還沒辦法媲美正品三菱和西門子），所以只需要找到一款帶有同步功能的工控板就能解決這個問題。

根據該模塊手冊里面的描述，可以對程序進行優化，步進電機跟隨C252（即主軸）動作而動作，可以給它設定一個比例（齒輪分子/齒輪分母），比如希望高速計數器1個脈沖，對應步進電機走100個脈沖，可以編寫以下程序：

這樣從軸步進電機就能跟隨主軸的動作，實時轉動對應角度，運行起來更加絲滑。