轉子為圓柱形永久磁鐵，其中心安裝了輸出軸。圓柱形永久磁鐵的圓周外表面交替分布著N極和S極，極對數為Nr，N、S極等極距。其轉子磁極通過氣隙，對著定子磁極。定子磁極依其形狀稱為爪極（claw pole)，由導磁鋼板沖壓成型，形成Nr個爪極。兩個定子極板其磁極交互安放，相差1/2極距，共2Nr個與轉子磁極數2Nr相對應，形成一相定子。
定子為爪極型的步進電機，氣隙為0.2mm（比HB型步進電機的氣隙大3~4倍）。其分辨率與相同尺寸的HB型步進電機相比相差1/4。與相同尺寸的HB型步進電機相比，其轉矩只有1/3。決定步距角的分辨率由式θs=180°/PNr得知，如P=2，則θs=90°/Nr。若Nr=5~12，則步距角θs為1.8°~7. 5°,通常使用7. 5°。
下圖示為PM型步進電機的外觀及PM型步進電機（42×長度27mm，步距角7.5°）的速度-轉矩特性[與尺寸接近的 HB型步進電機（39×長度27mm,步距角1.8°)比較]。因為HB型為方形，其對角線為42mm以上，而且轉子為永久磁鐵，PM型為便宜的鐵氧體磁鐵，HB為釹鐵硼磁鐵，極對數相同，且PM型的氣隙比HB型大3倍以上，故轉矩差如此之大也是必然。關于最高轉速和電氣時間常數（線圈電感除以電阻之值）的差異，僅供參考。

此種PM型步進電機的最大特點為價格便宜。從成本角度分析如下。
PM型轉子通常使用鐵氧體磁鐵等低成本材料，軸承使用金屬滑動軸承(Sleeve metal），導磁材料使用電工鋼板，從材料費方面考慮做到低成本的設計。線圈卷繞在線圈骨架上，可提高繞線效率，節省繞線時間。線圈端頭采用低價接線端子。與相同尺寸大小的HB型相比，只有其價格的1/3。使用的數量為HB型的3倍以上，其使用量有逐年增加的趨勢。