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會(huì)員注冊一、脈沖指令
1.ZRN指令
ZRN K5000 K500 X001 Y000 ZRN： 原點(diǎn)回歸指令 k5000：脈沖頻率 K500： 當(dāng)遇到近點(diǎn)開關(guān)的上升沿后切換到K500頻率 X001： 近點(diǎn)信號(hào)位置 Y000: 脈沖信號(hào)
2.PLSY指令
PLSY： 16位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令。
DPLSY：32位連續(xù)執(zhí)行型脈沖輸出指令。
PLSY D10 D14 Y000 PLSY：脈沖指令 D10: 脈沖頻率 D14： 脈沖數(shù) Y000：脈沖信號(hào)(脈沖數(shù)=細(xì)分?jǐn)?shù)=1圈，例如：PLSY K2000 K1000 Y000）
基本格式：
PLSY K1000 D0 Y0 K1000：指定的輸出脈沖頻率，可以是T，C，D，數(shù)值或是位元件組合如K4X0 D0：指定的輸出脈沖數(shù)，可以是T，C，D，數(shù)值或是位元件組合如K4X0，當(dāng)該值為0時(shí)，輸出脈沖數(shù)不受限制 。 Y0：指定的脈沖輸出端子，只能是Y0或Y1，F(xiàn)X3U系列是Y0/y1/y2
小例：
LD M0 PLSY D0 D10 Y1
當(dāng)M0閉合時(shí)，以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數(shù)；在輸出過程中M0斷開，立即停止脈沖輸出，當(dāng)M0再次閉合后，從初始狀態(tài)開始重新輸出D10指定的脈沖數(shù)。
PLSY指令沒有加減速控制，當(dāng)M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以該指令高速輸出脈沖控制步進(jìn)或是伺服并不理想）。 在輸出過程中改變D0的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調(diào)速很方便）。
在輸出過程中改變輸出脈沖數(shù)D10的值，其輸出脈沖數(shù)并不改變，只要驅(qū)動(dòng)斷開再一次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出。
3.PLSR指令
PLSR K1 D0 K2 Y000 K1： 最高頻率 D0： 總輸出脈沖數(shù) K2： 加減速時(shí)間(ms) Y0： 是端口號(hào) Y0表示 脈沖端口
K1 D0 K2三者之間 怎么確定關(guān)系？
參考資料：
脈沖實(shí)際上就是位移。也可以理解為距離，而脈沖頻率就是速度
根據(jù)高中物理學(xué)的知識(shí)，我們得到了以下公式
S=V0t+1/2at^2
這里S就是位移，可以理解為脈沖數(shù)，V0就是初始速度，t時(shí)間，a加速度
您這里的加速時(shí)間為3秒，最終速度為150Hz，那么加速度就是50Hz，初始速度設(shè)定為0，那么上述公式就成為了
S=1/2*50*9 因此脈沖數(shù)等于225
是225個(gè)加速脈沖，225個(gè)減速脈沖，和150個(gè)勻速脈沖
3.1.DPLSR指令
DPLSR: 脈沖指令 K1000: 脈沖頻率 K8000: 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù) K200: 加減速時(shí)間 Y000: 脈沖信號(hào)
4.PLSV指令
PLSV K2000 Y000
5.DRVI 相對(duì)控制指令
DRVI K2000 K3000 Y000 Y002 K2000：脈沖數(shù)[16位：-32.768~32.768][32位：-999.999~999.999] K3000: 脈沖頻率[16位：10~32.767Hz][32位：10~100.000Hz] Y000: 脈沖起始地址 Y002： 方向信號(hào)
6.DRVA 指令
DRVA D1000 D2200 Y0 Y4 D1000：絕對(duì)位置 D2200：頻率 Y000： 脈沖輸出地址 Y002： 方向(如果D1000是負(fù)數(shù)，Y4是OFF)
- 3秒鐘之后正轉(zhuǎn)到指定位置、3秒鐘之后反轉(zhuǎn)到指定位置.......一直循環(huán)
- 按一下M0, 正轉(zhuǎn)1圈(指定位置)、間隔2秒、反轉(zhuǎn)1圈、間隔2秒.......一直循環(huán)
二、延時(shí)指令
1.T0 延時(shí)指令
T0~T199（200點(diǎn)）是100ms的計(jì)時(shí)器(設(shè)定值：0.
1~3276.7 S)；
T200~T245（46點(diǎn)）是10ms的計(jì)時(shí)器(設(shè)定值：0.01~327.67 S)；
T246~T149（4點(diǎn)）是1mS累計(jì)型的計(jì)時(shí)器（設(shè)定值：0.001~32.767 S， 失電保持型，即中斷動(dòng)作）；
T250~T255（6點(diǎn)）是100ms的累計(jì)型計(jì)時(shí)器（設(shè)定值：0.1~3276.7 S，失電保持型，即中斷動(dòng)作）。
延時(shí)指令TMR：T0:定時(shí)器T0；K50：延時(shí)5秒;
三、相關(guān)標(biāo)志位與寄存器：
M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合。當(dāng)M0斷開后，M8029自動(dòng)斷開。 M8147：Y0輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開。 M8148：Y1輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動(dòng)斷開。 D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 。 D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 。 D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器 。 另外： PLSY指令斷開，再次驅(qū)動(dòng)PLSY指令時(shí)，必須在M8147或M8148斷開一個(gè)掃描周期以上，否則發(fā)生運(yùn)算錯(cuò)誤！
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