設(shè)計(jì)具有多種工作方式的順序控制系統(tǒng)簡易機(jī)械手。簡易機(jī)械手的工作示意圖如圖1所示，運(yùn)動(dòng)示意圖如圖2所示。
機(jī)械手將工件從A點(diǎn)向B點(diǎn)傳送。機(jī)械手的上升、下降與左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來實(shí)現(xiàn)的。抓手對(duì)工件的松夾是由一個(gè)單線圈兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸完成，只有在電磁閥通電時(shí)抓手才能夾緊。該機(jī)械手工作原點(diǎn)在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運(yùn)動(dòng)。它有手動(dòng)、單步、一個(gè)周期和連續(xù)工作（自動(dòng)）四種操作方式。

 

圖1  簡易機(jī)械手的工作示意圖                 圖2 簡易機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖
簡易機(jī)械手的操作面板如圖3所示。
手動(dòng)方式：是指用各自的按鈕使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開。
回原點(diǎn)：按下此按鈕，機(jī)械手自動(dòng)回到原點(diǎn)。
單步運(yùn)行：按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工步。
單周期運(yùn)行（半自動(dòng)）：在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)運(yùn)行一遍后回到原點(diǎn)停止。若在中途按動(dòng)停止按鈕，則停止運(yùn)行；再按啟動(dòng)按鈕，從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)處自動(dòng)停止。
連續(xù)運(yùn)行（全自動(dòng)）：在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。若在中途按動(dòng)停止按鈕，運(yùn)行到原點(diǎn)后停止。
面板上的啟動(dòng)和急停按鈕與plc運(yùn)行程序無關(guān)。這兩個(gè)按鈕是用來接通和斷開PLC外部負(fù)載的電源。

 

圖3 簡易機(jī)械手的操作面板