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機(jī)械手工作過(guò)程如下:每次循環(huán)動(dòng)作均從原位開(kāi)始。開(kāi)始運(yùn)行后，如果機(jī)械手不在初始位置上，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)（橫軸向手抓方向移動(dòng)，豎軸向上移動(dòng)）。歸位后首先橫軸步進(jìn)電機(jī)工作，橫軸前伸；前伸到位后，手抓電動(dòng)機(jī)得電，帶動(dòng)手抓旋轉(zhuǎn)；當(dāng)傳感器檢測(cè)到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止，PLC控制電磁閥動(dòng)作，手張開(kāi)；延時(shí)一段時(shí)間，豎軸步進(jìn)電機(jī)工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復(fù)位，手爪夾緊；延時(shí)過(guò)后，豎軸上升，同時(shí)橫軸縮回、底盤(pán)電機(jī)帶動(dòng)底盤(pán)旋轉(zhuǎn)；當(dāng)橫軸、豎軸、底盤(pán)都到位后，橫軸前伸；到位后手爪旋轉(zhuǎn)，然后豎軸下降，電磁閥動(dòng)作，手爪張開(kāi)；延時(shí)后豎軸上升復(fù)位，然后開(kāi)始下一周期動(dòng)作。
圖片是S7-200 CPU226的端子管腳圖
- I/O表如下：
手動(dòng)程序。手動(dòng)程序分為點(diǎn)動(dòng)控制和單步控制兩部分，手動(dòng)操作不需要按工序順序動(dòng)作，按普通繼電器程序來(lái)設(shè)計(jì)。手動(dòng)操作的梯形圖如圖所示。手動(dòng)按鈕I0.7、I1.3—I2.1分別控制下降、上升、右移、左移、夾緊、放松和回原點(diǎn)各個(gè)動(dòng)作。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行設(shè)置了一些必要的連鎖。其中在左、右移動(dòng)的梯形圖中加入了I0.2作為上限連鎖，因?yàn)闄C(jī)械手只有處于上限位置時(shí)，才允許左右移動(dòng)，由于夾緊、放松、動(dòng)作是用二位五通電磁換向閥的CY3-1電磁線圈控制，故在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令，使之有保持功能。以下是手動(dòng)操作程序梯形圖，如下圖所示：
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自動(dòng)程序。由于自動(dòng)操作的動(dòng)作較復(fù)雜，采用順序功能圖設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)程序，用以表明動(dòng)作的順序和轉(zhuǎn)換條件，矩形框表示“工步”,相鄰兩工步用線段連接，表明轉(zhuǎn)換的方向。橫線表示轉(zhuǎn)換的條件。若轉(zhuǎn)換條件得到滿足則程序從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。根據(jù)順序功能圖可以方便的轉(zhuǎn)換為梯形圖程序，其順序功能圖如下圖所示：
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