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1. 舵機(jī)簡介
舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器。舵機(jī)只是一種通俗的叫法，其實質(zhì)是一個伺服馬達(dá)。在需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。如遙控機(jī)械人、飛機(jī)模型等。
舵機(jī)的轉(zhuǎn)動角度為0~180°，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)包括電機(jī)，控制電路和機(jī)械結(jié)構(gòu)三部分。電機(jī)有三根線引出，分別接VCC、GNG和信號線。主要有兩種引出線的格式：
- 棕、紅、橙（棕色連接GND、紅色連接VCC、橙色連接信號);
- 紅、黑、黃（紅色連接VCC、黑色連接GND、黃色連接信號)。
2 硬件電路連線
|
Arduino |
功能 | 舵機(jī) | 功能 |
| VCC | 正極 | 紅色 | 正極 |
| GND | 負(fù)極 | 棕色 | 負(fù)極 |
| D9(PWM) | 數(shù)字引腳(PWM) | 橙色（信號傳輸） | 信號輸入 |
3 項目：舵機(jī)來回轉(zhuǎn)動
實現(xiàn)功能：舵機(jī)0~180°來回轉(zhuǎn)動。
3.1 控制代碼
#include <Servo.h> //加載文件庫
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9, 500, 2500); //修正脈沖寬度
}
void loop()
{
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { //pos+=1等價于pos=pos+1
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}3.2 仿真結(jié)果
4 項目2：光控舵機(jī)
實現(xiàn)功能：隨著光照強(qiáng)度增加，舵機(jī)跟著轉(zhuǎn)動。A0產(chǎn)生的模擬值大于500時，內(nèi)置的13引腳的可編程LED發(fā)光。
4.1 硬件電路連線
|
Arduino |
功能 | 舵機(jī) | 功能 |
| VCC | 正極 | 紅色 | 正極 |
| GND | 負(fù)極 | 棕色 | 負(fù)極 |
| D9(PWM) | 數(shù)字引腳(PWM) | 橙色（信號傳輸） | 信號輸入 |
| A0 | 模擬接口(光敏電阻) |
4.2 控制代碼
#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;
int led=13;
int pos = 0;
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對象
void setup(){
myservo.attach(9, 500, 2500);
pinMode(led,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
int val=analogRead(sensorPin);
if(val>500){
digitalWrite(led,HIGH);
}
else{
digitalWrite(led,LOW);
}
int yp=map(val,0,1023,0,180);
//數(shù)值轉(zhuǎn)換，將[0,1023]產(chǎn)生的模擬值轉(zhuǎn)換成[0,180]中的值
Serial.println(yp);
myservo.write(yp);
delay(10);
}4.3 仿真結(jié)果
5 項目3：串口控制舵機(jī)和內(nèi)置LED燈
實現(xiàn)功能如下：
串口輸入2，led點亮，同時串口打印“ON”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動到90°。
串口輸入4，led熄滅，同時串口打印“OFF”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動到180°
#include <Servo.h>
int led4=4;
int led=13;
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對象
void setup(){
myservo.attach(9, 500, 2500);
pinMode(led,OUTPUT);
pinMode(led4,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
if(Serial.available()>0){
char c=Serial.read();
if(c=='2'){
digitalWrite(led,HIGH);
digitalWrite(led4,HIGH);
myservo.write(90);
Serial.println("ON");
}
else if(c=='4'){
digitalWrite(led,LOW);
digitalWrite(led4,LOW);
myservo.write(180);
Serial.println("OFF");
}
}
}
5.1 仿真結(jié)果
6 用到的函數(shù)解釋
- Serial.begin()是串口初始化函數(shù)，設(shè)置傳輸速率。
- Serial.println()與Serial.print()的區(qū)別在于前者具備換行功能，后者不具備。
- Servo.h是舵機(jī)庫文件，直接在Aruidno IDE中可以加載。
- Servo myservo為創(chuàng)建對象，本質(zhì)就是一個名稱，myservo可自己命名。
- myservo.attach(9)表示控制舵機(jī)的引腳。
- myservo.write(45)表示舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到45°的位置，而不是旋轉(zhuǎn)了45°。
- map()函數(shù)的使用率比較高，將某一區(qū)間的值轉(zhuǎn)換為另外區(qū)間的值。
語法格式為： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);
val，value為同類型變量，fromHigh與fromLow為變量a的最大與最小值，toHigh與toLow為val變量的最大與最小值。map()函數(shù)根據(jù)范圍比例即可將某一區(qū)間的值縮放至另外區(qū)間的值，并將值賦予val。
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