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會員注冊在上一篇的速度PID控制的文章中，我們已經介紹了關于PID指令以及相關參數的具體應用。所以本篇文章，主要是給出程序部分。
三菱PLC模擬量實例三菱FX3U系列—FX3U-4AD模擬量,FX3U-4AD模擬量輸入模塊簡介
www.diks.com.cn/Article/MITSUBISHI/9849.html
三菱FX3U-4AD模塊如何讀出模擬量數據?三菱FX3U-4AD模擬量電壓輸入采集實例
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三菱plc模擬量編程 FX3U-4AD模塊的使用方法
www.diks.com.cn/Article/tixingtu/9585.html
首先在給出程序之前，我們先了解一下以下幾個概念：
1.市電電壓的過零性：我們平常在用的市電電壓為交流220V，它的頻率是50HZ，因此1秒種內，它會出現50個正弦波形，得出每個波形的周期是20ms，而過零性的現象就是：當在每個上半波形或者下半波形內，如果此時固態繼電器需要關斷或者導通，那么是不能馬上關斷或者導通的，必須等到過了下一個零點后，才能關斷或者導通。因此，我們當我們用固態繼電器控制市電時，必須考慮將導通時間大于10ms。
2.PWM指令：PWM S1 S2 D，其中S1是脈寬，S2是周期，它們的單位都是ms。所以根據上面說的過零性，S1的值必須大于10才行。S1➗S2✖️額定功率實時輸出功率，當S1S2時，就是全功率運行。另外，S2不能過長，因為它是以ms為單位，比如，將S1設置為1000，S2設置為10000，看似很合理，輸出功率10%，感覺能把水加熱，但是實際情況是，1秒加熱，99秒不加熱，那你說，這能加熱到目標溫度嗎？顯然不行。所以，一般我們將S2設置成1000。
好了，我們言歸正傳，下面是FX3U-4AD模塊參數設置：
#0：由于我的溫度變送器是4-20ma的量程，因此我們將4號通道設置成3。
#5：我們選擇平均次數，平均次數根據需求來，可以設的大點，這樣溫度變化就能穩定一些。
#13：通道4的實時溫度數據。
硬件接線：主要是4AD和溫度變送器的接線。固態繼電器的太簡單，就不畫出來了。
FX3U-4AD模塊的端子定義
模擬量算法：
4AD輸入的是4ma-20ma，對應量程是0-16000。
溫度變送器也是4ma-20ma，對應量程是-50°到400°。
因此我們直接略過4ma-20ma這組數據，直接讓0-16000和-50°-400°進行耦合。
根據斜率方程式y=kx+b，然后得到兩組列算式：
-50=0*k+b
400=16000*k+b
最后得出溫度的計算公式：當前溫度=（#13號數據*9）/320-50
有了上面的公式，我們就可以進行編程了，下面會貼出2種自整定的方法：
對了，提一句：加熱是逆動作，制冷是正動作！
三菱PLC的浮點數計算方法示例：
DEMUL為浮點數乘法運算指令；DEDIV為浮點數除法運算指令；
INT用于將其他數據類型（如浮點數）轉換為整數類型；
在三菱PLC中，U0\G0是用于配置特殊功能模塊（如模擬量輸入/輸出模塊）參數的地址表示方法，具體含義如下：
-
結構解析
- U：代表特殊功能模塊的位置編號（如U0為第一個特殊模塊）。
- G：代表模塊內部的寄存器地址（如G0對應模塊內部的特定參數設置地址）。
- \：分隔符，用于區分模塊位置和寄存器地址。
-
用途
- U0\G0通常用于設置特殊功能模塊的參數，例如：
- 通道類型（電壓/電流輸入）、信號范圍等。
- 平均次數、濾波設置等。
- 例如，在模擬量輸入模塊中，U0\G0可能用于設置通道1的信號類型為電壓輸入（0~10V對應數據范圍0~10000）。
- U0\G0通常用于設置特殊功能模塊的參數，例如：
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示例應用
- 程序示例中常見用法：
MOV HFFF2 U0/G0 ; 設置通道1為電壓輸入（對應HFFF2為十六進制常數）
- 通過U0\Gx（x為寄存器地址）直接訪問模塊內部參數，簡化了指令編寫。
- 程序示例中常見用法：
-
適用范圍
- 該語法適用于三菱FX3U系列及之后的PLC型號。
首先是極限循環法：
最后是階躍響應法：
最后，這只是一個溫控PID的框架，具體PID參數的設置，還是得依靠自己的經驗，再結合自整定參數，根據現場情況進行修改。
附PID參數調整口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復慢，積分時間往下降；
曲線波動周期長，積分時間再加長；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；
動差大來波動慢。微分時間應加長；
理想曲線兩個波，前高后低四比一；
一看二調多分析，調節質量不會低；
若要反應增快，增大P減小I；
若要反應減慢，減小P增大I；
如果比例太大，會引起系統震蕩；
如果積分太大，會引起系統遲鈍。
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