1.AXISx_CTRL：

功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次CPU更改為RUN模式時加載組態/包絡表。

▲ 圖1

需要注意的是，在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數的輸入。

MOD_EN：參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。如果MOD_EN參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；

Done：參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；Error：參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；C_Pos：參數表示運動軸的當前位置。根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT)或工程單位數(REAL)；

C_Speed：參數提供運動軸的當前速度。如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed是一個DINT數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed是一個REAL數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒(REAL)。

C_Dir：參數表示電機的當前方向：信號狀態0= 正向；信號狀態1= 反向；

2、AXISx_DIS

功能：運動軸的DIS輸出打開或關閉。這允許您將DIS輸出用于禁用或啟用電機控制器。

▲ 圖2

EN位打開以啟用子例程時，DIS_ON參數控制運動軸的DIS輸出。

注意：

如果您在運動軸中使用DIS輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改DIS輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。

3、AXISx_MAN：

功能，是將運動軸置為手動模式；這允許電機按不同的速度運行，或沿正方向或負方向慢進。

▲ 圖3

RUN參數會命令運動軸加速至指定的速度（Speed參數）和方向（Dir參數）。用戶可以在電機運行時更改 Speed參數，但Dir參數必須保持為常數。禁用 RUN參數會命令運動軸減速，直至電機停止；

JOG_P（點動正向旋轉）或JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。如果JOG_P或JOG_N參數保持啟用的時間短于0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動JOG_INCREMENT中指定的距離。如果JOG_P或JOG_N參數保持啟用的時間為0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至指定的JOG_SPEED；

Speed 參數決定啟用RUN時的速度。如果用戶針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為DINT值（脈沖數/每秒）。如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為REAL值（單位數/每秒）。

4、AXISx_RSEEK：

功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將RP_OFFSET參數值載入當前位置。

▲ 圖4

RP_OFFSET的默認值為0。可使用運動控制向導、運動控制面板或AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改RP_OFFSET值；

EN 位開啟會啟用此子例程。確保EN位保持開啟，直至Done位指示子例程執行已經完成；

START 參數開啟將向運動軸發出RSEEK命令。對于在START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個RSEEK命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數。

5、AXISx_GOTO：

▲ 圖5

START參數開啟會向運動軸發出GOTO命令。對于在 START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個GOTO命令。為了確保僅發送了一個GOTO命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數；

Pos參數包含一個數值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT)或工程單位數(REAL)；

Speed 參數確定該移動的最高速度。根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒(DINT)或工程單位數/每秒(REAL)；Mode參數選擇移動的類型：
 0：絕對位置
 1：相對位置
 2：單速連續正向旋轉
 3：單速連續反向旋轉
Abort 參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。

注意：

若Mode參數設置為0，則必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

6、AXISx_RUN：

功能：命令運動軸按照存儲在組態/包絡表的特定包絡執行運動操作。

▲ 圖6

START參數開啟將向運動軸發出RUN命令。對于在 START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個RUN命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數；

Profile參數包含運動包絡的編號或符號名稱。“Profile”輸入必須介于0- 31。否則子例程將返回錯誤；

Abort參數會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止；

C_Profile參數包含運動軸當前執行的包絡；

C_Step參數包含目前正在執行的包絡步。

7、AXISx_LDOFF：

功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。

▲ 圖7

開啟START參數將向運動軸發出LDOFF命令。對于在 START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個LDOFF命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數。

注意：

在執行該子例程之前，您必須首先確定參考點的位置。您還必須將機器移至起始位置。當子例程發送 LDOFF命令時，運動軸計算起始位置（當前位置）與參考點位置之間的偏移量。運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET參數并將當前位置設為0。這將起始位置建立為零位置。

如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自動重新建立零位置。

8、AXISx_LDPOS：

功能：將運動軸中的當前位置值更改為新值。用戶還可以使用本子例程為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。

▲ 圖8

START參數開啟將向運動軸發出LDPOS命令。對于在 START參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個LDPOS命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數；

New_Pos參數提供新值，用于取代運動軸報告和用于絕對移動的當前位置值。根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT)或工程單位數(REAL)。