1．啟用并初始化軸

AXISx_CTRL 子程序（控制）啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/曲線表。

在項目中只對每條運動軸使用此子程序一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子程序。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。

管腳含義：

MODE： 啟用模塊。1=可發送命令；0=中止進行中的任何命令

Done ：完成標志位

Error ：錯誤代碼（字節）

C_Pos ：軸的當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed ：軸的當前速度 ，Real 型數據

C_Dir ：軸的當前方向（1=反向，0=正向）

2. 手動控制軸

AXISx_MAN 子例程（手動模式）將運動軸置為手動模式。這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。

在同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

管腳含義：

RUN：1=軸手動運行（速度和方向分別由 Speed和 Dir 管腳控制）0=停止手動控制

JOG_P：1=正轉點動控制

JOG_N：1=反轉點動控制

Speed：RUN運行時的目標速度，Real 型數據

Dir：RUN運行時的方向

Error ：錯誤代碼（字節）

C_Pos ：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed ：軸當前速度 ，Real 型數據

C_Dir ：軸當前方向（1=反向，0=正向）

3. 絕對或者相對定位

AXISx_GOTO 子程序命令運動軸轉到所需位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次定位

Pos：目標位置（絕對定位為坐標點，相對定位為兩點間距離），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

Speed：目標速度，Real 型數據

MODE：移動模式 0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續正向旋轉 3：單速連續反向旋轉

Abort：停止正在執行的運動

Done ：完成標志位

Error ：錯誤代碼（字節）

C_Pos ：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed ：軸當前速度 ，Real 型數據

4. 查找參考點

AXISx_RSEEK 子程序（搜索參考點位置）使用組態/曲線表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。

運動軸找到參考點且運動停止后，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次查找參考點（參考點查找方式由軸組態確定）

Done ：完成標志位

Error ：錯誤代碼（字節）

5. 加載參考點偏移量

AXISx_LDOFF 子程序（加載參考點偏移量）建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。

在執行該子程序之前，必須首先確定參考點的位置。還必須將機器移至起始位置。

當子程序發送 LDOFF 命令時，運動軸計算起始位置（當前位置）與參考點位置之間的偏移量。運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數并將當前位置設為 0。這將起始位置建立為零位置。

如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子程序自動重新建立零位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次加載參考點偏移量

Done ：完成標志位

Error ：錯誤代碼（字節）

6. 加載位置

AXISx_LDPOS 子程序（加載位置）將運動軸中的當前位置值更改為新值。

還可以使用本子程序為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次加載位置

New_Pos：要加載為當前位置的值

Done ：完成標志位

Error ：錯誤代碼（字節）

C_Pos ：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

7. 執行曲線運動

AXISx_RUN 子程序（運行曲線）命令運動軸按照存儲在組態/曲線表的特定曲線執行運動操作。

管腳含義：

START：每接通一個掃描周期，就執行一次設定的曲線運動

Profile：需要執行的曲線（由地址存儲）

Aboyt：停止當前執行的曲線

Done：完成標志

Error：錯誤代碼（字節）

C_Profile：正在運行的曲線

C_Step：正在運行曲線內當前執行的步

C_Pos ：軸當前位置（絕對定位或者相對定位），工程單位：Real 型數據；相對脈沖：DINT型數據

C_Speed ：軸當前速度 ，Real 型數據

看完這些你學到了嗎？