1.選擇要使用的軸

2.選擇測量系統(tǒng)，有相對脈沖和工程單位（由于我只要發(fā)送一萬個(gè)脈沖，所以選擇相對脈沖）

3. 配置輸出脈沖的信號類型和極性

4.后面的配置按照自己的需求去選擇，我這里只需要發(fā)送脈沖，所以直接跳到運(yùn)動(dòng)控制生成的子程序。

 
生成的代碼如下：
 
 
這里有生成很多子程序，主要用到的有AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO
這些子程序中CTRL要和其他子程序搭配起來用，CTRL必須要使用，重點(diǎn)來介紹一下AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO。

AXIS0_CTRL

 
啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。

MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
Done 參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；
Error 參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；
C_Pos 參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
C_Dir 參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；

AXIS0_GOTO

 
命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置
START 參數(shù)開啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（絕對移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對移動(dòng)）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的最高速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
Mode 參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
0：絕對位置
1：相對位置
2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。