S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控制方法：

*脈沖串輸出 (PTO) ：內置在 CPU的速度和位置控制

*脈寬調制 (PWM) ：內置在 CPU的速度、位置或負載循環控制。

*運動軸：內置于 CPU 中，用于速度和位置控制

我們在程序中使用運動軸控制來控制步進電機

STEP 7-Micro/WIN SMART 為 PWM 和運動軸實施固定輸出分配。

P0 和 P1

在“方向控制”(Directional Control) 節點，可選擇下列“相位”(Phasing) 模式：

– 單相（2 個輸出）

– 雙相（2 個輸出）

– AB 正交相（2 個輸出）

– 單相（1 個輸出）

本程序單向單輸出控制，I/O 分配表

1750為步進脈沖

開啟步進電機運動子列程

1000為速度

步進電機運動控制

單項單脈沖就是給正脈沖它往正方向轉，不給脈沖開啟運動軸往反方向轉，轉到機械手基準傳感器檢測到回到原位，關閉運動軸。注意I1.4為機械手基準處傳感器。